본 발명은 이동 로봇의 위치측정 장치 및 위치측정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행하는 이동 로봇에 구비된 RFID 리더와 RFID 안테나에서 바닥에 설치된 RFID 태그를 인식하여 이동 로봇의 절대위치를 인지하고, 이동 로봇에 구비된 바퀴의 엔코더로부터 획득한 오도메트리(Odometry) 정보에 의해 이동량을 인식한 후, 파티클 필터(Particle Filter) 위치추정부에서 두 위치 데이터를 정합함으로써, 로봇의 방향을 정확하게 인식하면서 보다 정밀한 위치추정이 가능하게 한 RFID를 이용한 이동 로봇의 위치측정 장치 및 위치측정 방법에 관한 것이다.