탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하고 장애물을 회피하여 주행하는 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 탑승로봇은 구동바퀴와 구동바퀴를 구동시키는 구동모터를 구비하고, 구동바퀴 위에 장착된 발판과 발판 일측 상에 설치되는 손잡이대를 포함하는 주행장치; 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서; 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서; 및 사용자 의도인식 센서에 의한 이동방향으로, 주행장치를 주행하도록 구동모터를 제어하는 제어장치를 포함하고, 제어장치는 이동방향에 장애물이 인식되면, 장애물을 회피하여 주행하도록 구동모터를 제어하는 구성을 마련한다.상기와 같은 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 의해, 탑승자의 자세 또는 무게중심에 의해 이동방향을 설정하더라도 탑승장치의 무게중심을 안정점 안에 유지함으로써, 장애물을 피하기 위해 정지 또는 방향전환을 하더라도 탑승자가 일방향으로 중심이 쏠리는 것을 방지할 수 있다.
