좌표계 상에서 이동물체의 이동을 인식할 수 있는 영역들의 위치를 알 수 있을 때, 이동물체가 그 영역들 중의 어느 한 곳에 속할 경우 영역의 위치정보와 이동물체의 오도메트리 정보를 이용하여 이동물체의 위치를 추정하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법에 관한 것으로, 고유의 ID 및 위치정보가 저장된 다수의 RFID 태그로부터 위치정보를 인식하여 이동물체의 이동을 인식하는 위치추정 시스템에 있어서, 상기 이동물체는 상기 이동물체를 이동시키며 오도메트리 정보를 획득하는 구동감지부, 상기 구동감지부의 속도 및 방향을 제어하여 상기 구동감지부를 구동시키는 구동제어부, 상기 다수의 RFID 태그의 각각과 통신하여 상기 태그에 저장된 정보를 수신하는 RFID 리더부, 상기 구동감지부, 구동제어부 및 RFID 리더부를 제어하는 컴퓨터부를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법을 이용하는 것에 의해, 종래의 다른 방법에 비해 위치 추정의 정확도가 높아 이동물체의 위치를 추정하기 위해 단위 넓이당 필요한 RFID 태그와 같은 인식 장치의 수를 줄일 수 있어 비용면에서 경제적이다.