본 발명은 이동체의 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 장치는, 이동체의 상단에 부착된 위치 인식 표지를 촬상하고 위치 인식 표지의 중심에 위치한 역반사체의 좌표를 추출하는 카메라부와 역반사체에 레이저 빔을 조사하고 역반사체로부터 반사된 레이저 빔을 수신하는 레이저 거리계를 포함하는 센서 인식부와, 센서 인식부에 부착되어 레이저 거리계가 역반사체를 향하도록 조절하는 팬/틸트 구동축 및, 레이저 거리계가 역반사체를 향하도록 팬/틸트 구동축을 조절하고 레이저 거리계가 미리 설정된 기준축과 이루는 각도와 레이저 빔의 송수신 시간을 기초로 이동체의 위치를 구하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 따르면 하나의 위치 추정 장치를 통하여 이동체의 위치를 추정할 수 있으므로 경제적이다. 또한 카메라와 레이저 거리계를 이용함으로써, 이동체의 위치를 고속으로 정확하게 추정할 수 있다.