본 발명은 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템에 관한 것으로서, 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 양쪽 신발 바닥에 각각 설치되며, 사용자가 보행보조 로봇을 착용한 상태에서의 신발 바닥과 지면과의 접촉여부 및 사용자의 양발의 압력 변화에 따른 무게 중심의 이동을 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 각각 출력하는 다수의 발바닥 압력 센서; 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 크러치(crutch;목다리)의 하단부에 설치되며, 크러치의 하단부와 지면과의 접촉여부를 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 출력하는 크러치 압력 센서; 및 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 주몸체부에 설치되며, 상기 발바닥 압력 센서 및 크러치 압력 센서로부터의 출력값을 각각 입력받아 처리하고, 사용자의 의도대로 상기 보행보조 로봇이 동작할 수 있도록 상기 처리에 상응하는 명령을 출력하는 정보처리장치를 포함한다.이와 같은 본 발명에 의하면, 보행보조 로봇의 발다닥 및 크러치에 압력 센서를 각각 설치하고, 그 압력 센서들의 감지 신호에 의해 사용자의 의도를 파악하도록 되어 있어 사용자의 의도를 정확하게 파악하여 전달할 수 있고, 이에 따라 로봇이 사용자의 의도대로 정확한 동작을 수행할 수 있다.