본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체 댐퍼를 이용한 보행 보조 기구는, 목표 각속도, 목표 각가속도를 포함하는 데이터에 의거하여 구동 제어되는 하나 이상의 관절 구동용 모터를 포함하고 근력이 약화된 사용자의 관절부에 착용되어 보행을 보조하는 보행 보조 기구에 있어서, 일단부에 풀리를 장착하고 상기 관절 구동용 모터의 작용으로 회전하는 크랭크축; 및 상기 크랭크축의 회전에 따라 회전하는 상기 풀리의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 피스톤을 포함하고 상기 관절부의 굽힘과 펼침에 따라 상기 피스톤의 길이를 변화시키는 자기유변유체(MR fluid: Magneto-Rheological fluid) 댐퍼를 포함한다.
