로봇 제어 시스템은 장애물을 감지하는 감지장치와, 로봇의 구동 경로를 계획하여 로봇을 제어하는 제어장치를 포함한다. 제어장치는 로봇의 상태에 관한 정보를 포함하는 노드들과, 노드들 사이를 잇는 엣지들을 포함하는 로드맵 공간을 생성한다. 또한, 제어장치는 감지장치에 의해 감지된 장애물과 노드들의 중첩 여부를 검사하여, 중첩된 노드를 제거하고, 잔여 노드와 엣지를 샘플링하여 구동 경로를 생성하며, 상기 구동 경로를 이루는 엣지와 상기 장애물의 중첩 여부를 검사한다. 제어장치가 중첩된 엣지가 없는 경우, 상기 로드맵 공간상에 상기 구동 경로를 확정함으로써, 장애물과 충돌하지 않고 로봇을 구동시킬 수 있는 경로가 계획된다.
