본 발명의 목적은 평행사변형 형태로 이루어지는 암을 가지는 병렬로봇에 있어서, 암을 구동할 때 원치 않는 진동 및 움직임을 효과적으로 억제할 수 있도록 하는, 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬로봇(100)에 있어서, 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되며, 상기 제1암(131)은 상기 베이스(110)에 의해 형성되는 평면 상에 포함되도록 배치되어 상기 제1암(131)의 연장 방향을 따라 길이가 가변되도록 구동되며, 상기 제2암(132)은 서로 이격되어 평행하게 배치되는 한 쌍의 링크(132a)로 이루어져 평행사변형(parallelogram) 형태를 이루도록 형성되되, 한 쌍의 상기 링크(132a)에 의해 형성되는 평행사변형의 전면 방향 및 후면 방향 각각에 스프링(133a) 및 댐퍼(133b)의 한 쌍으로 이루어지는 스프링-댐퍼 셋(133)이 구비되는 것을 특징으로 한다.