본 발명의 미지환경에서 지능형 로봇의 이동경로 생성을 위한 영역탐색 및 매핑 장치는, 지능형 로봇에 장착되어 상기 로봇의 주변 영역정보를 탐색하는 센서부와, 상기 센서부에서 탐색된 주변 영역정보에 근거하여, 그리드 맵(grid map)을 생성하는 그리드 맵 생성부와, 상기 그리드 맵에 근거하여 공백 영역과 장애물을 포함하는 MBR(Minimum Bounding Rectangle) 영역을 설정하고, 설정된 MBR 영역에 대해 Rectangle Tiling 기법을 사용하여 현재 로봇의 위치를 포함하는 제 1 사각형 영역과, 상기 제 1사각형 영역에 인접한 제 2 사각형 영역 내지 제 n 사각형 영역을 각각 설정하는 영역 탐색부와, 상기 영역 탐색부에 의해 설정된 사각형 영역에 근거하여, 그리드 맵과 토폴로지 맵이 혼용된 하이브리드 맵을 생성하는 하이브리드 맵 생성부와, 상기 하이브리드 맵 생성부에서 생성된 하이브리드 맵과 상기 그리드 맵 생성부에서 생성된 그리드 맵을 저장하는 맵 저장부와, 상기 영역 탐색부에서 설정된 MBR 영역에 근거하여 로봇의 이동경로를 생성하는 이동경로 생성부 및 상기 이동경로를 따라 상기 지능형 로봇이 이동된 경우, 상기 영역 탐색부에 의해 새로 탐색되는 제 m 사각형 영역을 상기 맵 저장부에 저장된 하이브리드 맵과 그리드 맵에 업데이트하는 맵 업데이트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.