[고려대학교] Mobile Robot & Automatic System - System
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최고관리자 0 Comments 1 Views 20-11-10 15:46 기계본문
- 분야 : 기계 개발상태 4 9
기술완성도
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TRL09
사업화
- 본격적인 양산 및 사업화 단계
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TRL08
시작품 인증/
표준화- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
- 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
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TRL07
Pilot 단계 시작품
신뢰성 평가- 시작품의 신뢰성 평가
- 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
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TRL06
Pilot 단계 시작품
성능 평가- 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
- 시작품 성능평가
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TRL05
시제품 제작/
성능평가- 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
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TRL04
연구실 규모의
부품/시스템 성능평가- 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
- 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
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TRL03
연구실 규모의
성능 검증- 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
- 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
- 모델링/설계기술 확보
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TRL02
실용 목적의 아이디어/
특허 등 개념 정립- 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
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TRL01
기초 이론/
실험- 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계
- 기술개요
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○ 이동 로봇 제어
- 무게 관련 파라미터들을 추정하고, 이를 통해 복수 개의 바퀴들을 각각 구동하는 복수 개의 모터들의 회전력을 결정함으로써, 이동 로봇의 무게 및 무게 중심 위치의 변화에 관계없이 일정하게 움직임이 제어 되는 이동로봇
○ 건축 구조물 자동화 시스템
- 고층 빌딩의 철골 구조물을 시공하는데 있어, 자동화된 시스템을 통해 인력 최소화를 구현한 고층 빌딩의 철골 구조물의 자동화 시공 시스템
- RFID 태그를 이용하여 자재를 인식하고 인식된 자재를 시공 목표 위치로 이동하여 시공 목표 데이터에 따라 이동된 자재를 체결함
- 응용분야
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- 자율 주행 이동 수단
- 건축 자동화 시스템
Mobile Robot & Automatic System - System 응용분야 예시
- 대표도면
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이동로봇 제어, 건축 구조물 자동화 시스템
본 기술의 적용
- 특/장점
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○ 무게 관련 파라미터들을 추정하고, 이를 통해 복수 개의 모터들의 회전력을 결정함으로써, 이동 로봇의 무게 및 무게 중심 위치의 변화에 관계없이 일정하게 이동 로봇의 움직임을 제어 함
○ 제어 장치는 적응 PD 제어 방식을 이용하여 운동학 및 동역학적으로 움직임을 제어함으로써, 무게 및 무게 중심 위치의 변화에 독립적인 움직임이 가능하고, 목표 궤도와의 거리 오차를 최소화하여 목표 추적이 정확하고 신속하도록 이동 로봇의 움직임을 제어 함.
○ 고층 빌딩의 철골 구조물을 시공하는데 있어 자동화된 시스템을 통해 인력 최소화가 가능함