[고려대학교] 관절 토크센서를 구비하는 로봇 관절 유닛
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최고관리자 0 Comments 1 Views 20-11-10 15:46 기계본문
- 분야 : 기계 개발상태 5 9
기술완성도
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TRL09
사업화
- 본격적인 양산 및 사업화 단계
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TRL08
시작품 인증/
표준화- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
- 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
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TRL07
Pilot 단계 시작품
신뢰성 평가- 시작품의 신뢰성 평가
- 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
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TRL06
Pilot 단계 시작품
성능 평가- 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
- 시작품 성능평가
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TRL05
시제품 제작/
성능평가- 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
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TRL04
연구실 규모의
부품/시스템 성능평가- 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
- 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
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TRL03
연구실 규모의
성능 검증- 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
- 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
- 모델링/설계기술 확보
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TRL02
실용 목적의 아이디어/
특허 등 개념 정립- 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
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TRL01
기초 이론/
실험- 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계
- 기술개요
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○ 관절토크센서를 관절모듈과 이전링크(linki-1) 사이에 삽입해 링크로 전달되는 토크를 간접적으로 측정하여 기존 토크센서 오차요인인 토크 리플, 크로스톡, 조립응력을 완전 절감함
- 응용분야
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- 로봇용 관절 모듈
- 협동로봇 분야
응용분야 예시
- 대표도면
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관절 토크센서를 구비하는 로봇 관절 유닛 도면
관절 토크센서를 구비하는 로봇 관절 유닛
- 특/장점
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○ 반작용 토크 측정방식
→ 하모닉드라이브의 출력토크 : 간접적으로 측정(반작용토크)
→ 링크의 외력 토크 : 직접적으로 측정
○ 토크센서의 배선이 관절 중공을 통과하지 않아 관절 각도 제한없이 회전 가능
○ CRB을 통해 모멘트부하로 인한 크로스톡 오차 절감
○ 대구경 중공은 엔코더와 브레이크가 토크센서 내부에 배치돼 관절 모듈부피를 최소화함
○ 홈이 파인 스포크 구조 : 측정 토크에 민감하게 반응하며, 다른 힘과 모멘트에 둔감하게 반응
○ 원통형 구조 : 게이지가 센서의 최외각에 부착되어 토크에 대해 더 민감하며, 동일한 토크 민감도에서 회전 강성이 더 높음