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[고려대학교] 레이저 거리 센서를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법

페이지 정보

최고관리자  0 Comments  1 Views  20-11-10 15:46  기계

본문

분야 : 전자~전기 개발상태 4 9
레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
보유기관 및 연구자 : 고려대학교 /정우진
  • 특허정보

    레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가하는 방법 및 이동 로봇의 위치 추정 방법 (No : 10-2013-0167958 )

  • 거래조건 : 추후협의

기술완성도

  • TRL09

    사업화

    • 본격적인 양산 및 사업화 단계
  • TRL08

    시작품 인증/
    표준화

    • 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
      - 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
  • TRL07

    Pilot 단계 시작품
    신뢰성 평가

    • 시작품의 신뢰성 평가
    • 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
  • TRL06

    Pilot 단계 시작품
    성능 평가

    • 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
    • 시작품 성능평가
  • TRL05

    시제품 제작/
    성능평가

    • 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
    • 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
  • TRL04

    연구실 규모의
    부품/시스템 성능평가

    • 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
    • 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
  • TRL03

    연구실 규모의
    성능 검증

    • 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
    • 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
    • 모델링/설계기술 확보
  • TRL02

    실용 목적의 아이디어/
    특허 등 개념 정립

    • 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
  • TRL01

    기초 이론/
    실험

    • 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계
기술개요
○ 라이더 센서기반 위치추정기술은 센서에 의해 측정된 거리와 지도로부터 예측할 수 있는 거리의 비교를 통해 차량 또는 로봇의 위치를 추정함
응용분야
- 순찰 로봇
- 서비스 로봇
- 물류이송로봇
- 배달 로봇
- 자율주행 자동차

응용분야

대표도면
○ 라이더 센서기반 위치추정기술 예시

위치추정기술

기술 특/장점
○ 실제 환경에서는 위치추정 오차의 원인들이 동시에 발생함 (광학적 특성, 동적 장애물, 환경의 변화 등)

○ 따라서, 신뢰성 계산을 통해 상대적으로 신뢰성 있는 거리측정 값들만 위치추정에 이용해 위치 추정 정확도를 향상시킴
→ 측정거리의 신뢰성 계산 1 : 유형평가 결과에 대한 신뢰성
→ 측정거리의 신뢰성 계산 2 : 알려지지 않은 장애물을 고려한 신뢰성
또한, 알고리즘 계산시간도 가장 짧게 나타남

알고리즘 계산시간 비교 그래프>

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