경기기술마켓

[고려대학교]로봇 팔 기술

최고관리자　 0 Comments　 1 Views　 20-11-10 15:46　 기계

다자유도 토크 프리 링키지 유니트

보유기관 및 연구자 : 고려대학교 / 송재복

상담신청 기술문의

TRL09
사업화
- 본격적인 양산 및 사업화 단계
TRL08
시작품 인증/
표준화
- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
  - 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
TRL07
Pilot 단계 시작품
신뢰성 평가
- 시작품의 신뢰성 평가
- 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
TRL06
Pilot 단계 시작품
성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
- 시작품 성능평가
TRL05
시제품 제작/
성능평가
- 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
TRL04
연구실 규모의
부품/시스템 성능평가
- 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
- 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
TRL03
연구실 규모의
성능 검증
- 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
- 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
- 모델링/설계기술 확보
TRL02
실용 목적의 아이디어/
특허 등 개념 정립
- 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
TRL01
기초 이론/
실험
- 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계

기술개요: ○ 다자유도 중력보상자치를 적용하여 중력토크가 많이 인가되는 관절에 효과적인 중력 보상을 구현이 가능하며 모듈식 설계로 유지보수문제를 감소함

- 탄성부재의 탄성력을 전달하는 가동부재 및 커넥팅로드를 포함하는 카운터밸런서로 링크 기구에 보상 토크를 제공함으로써 발생하는 토크를 기계적으로 보상

- 관절 구동부로부터 토크를 제공받지 않아도 되어 관절 구동부에서 발생하여야 하는 하중을 줄일 수 있고, 동일한 출력의 관절 구동부를 사용하여 보다 큰 하중을 감당하거나, 필요 하중에 대하여 작은 출력의 관절 구동부를 사용

특/장점: ○ 단순한 구조의 중력보상장치를 이용하여 중력 보상을 구현함으로써, 가반하중을 극대화함

○ 관절에서의 토크 부하를 경감시켜 회동력을 최소화시킴으로써, 고출력의 구동부를 사용하지 않고도 정확한 동작이 가능함

○ 실제 다축관절 로봇으로 적용하면 모터와 감속기 등 관절 구동부 부품의 용량을 크게 줄일 수 있으므로, 제조 비용을 획기적으로 낮출 수 있음

○ 단순한 구조의 카운터 밸런서를 통한 안정적인 중력 보상과 더불어 컴팩트한 구조를 가능함

○ 중력보상장치의 설치 및 부품 수명에 따른 교체가 용이하도록 중력보상장치를 모듈식 구조로 설계