[고려대학교] 레이저 거리 센서를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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최고관리자 0 Comments 1 Views 20-11-10 15:46 기계본문
- 분야 : 전자~전기 개발상태 4 9
기술완성도
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TRL09
사업화
- 본격적인 양산 및 사업화 단계
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TRL08
시작품 인증/
표준화- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
- 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
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TRL07
Pilot 단계 시작품
신뢰성 평가- 시작품의 신뢰성 평가
- 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
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TRL06
Pilot 단계 시작품
성능 평가- 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
- 시작품 성능평가
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TRL05
시제품 제작/
성능평가- 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
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TRL04
연구실 규모의
부품/시스템 성능평가- 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
- 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
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TRL03
연구실 규모의
성능 검증- 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
- 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
- 모델링/설계기술 확보
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TRL02
실용 목적의 아이디어/
특허 등 개념 정립- 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
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TRL01
기초 이론/
실험- 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계
- 기술개요
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○ 라이더 센서기반 위치추정기술은 센서에 의해 측정된 거리와 지도로부터 예측할 수 있는 거리의 비교를 통해 차량 또는 로봇의 위치를 추정함
- 응용분야
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- 순찰 로봇
- 서비스 로봇
- 물류이송로봇
- 배달 로봇
- 자율주행 자동차
응용분야
- 대표도면
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○ 라이더 센서기반 위치추정기술 예시
위치추정기술
- 기술 특/장점
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○ 실제 환경에서는 위치추정 오차의 원인들이 동시에 발생함(광학적 특성, 동적 장애물, 환경의 변화 등)
○ 따라서, 신뢰성 계산을 통해 상대적으로 신뢰성 있는 거리측정 값들만 위치추정에 이용해 위치 추정 정확도를 향상시킴
→ 측정거리의 신뢰성 계산 1 : 유형평가 결과에 대한 신뢰성
→ 측정거리의 신뢰성 계산 2 : 알려지지 않은 장애물을 고려한 신뢰성
또한, 알고리즘 계산시간도 가장 짧게 나타남알고리즘 계산시간 비교 그래프>