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[고려대학교] 자율주행 시스템 기술

최고관리자　 0 Comments　 1 Views　 20-11-10 15:46　 기계

분야 : 전자~전기 개발상태 4 9

레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법

보유기관 및 연구자 : 고려대학교 / 정우진

특허정보
레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 (No : 10-2013-0167958)

ＧＮＳＳ 기반의 위치 추정의 불확실성을 측정하는 방법 (No : 10-2017-0020479)

복수의 이동 로봇 간의 충돌 회피를 위한 경로 생성 방법 (No : 10-2016-0012337)
거래조건 : 추후협의

상담신청 기술문의

TRL09
사업화
- 본격적인 양산 및 사업화 단계
TRL08
시작품 인증/
표준화
- 일부 시제품의 인증 및 인허가 취득 단계
  - 조선 기자재의 경우 선급기관 인증, 의약품의 경우 식약청의 품목 허가 등
TRL07
Pilot 단계 시작품
신뢰성 평가
- 시작품의 신뢰성 평가
- 실제 환경(수요기업)에서 성능 검증이 이루어지는 단계
TRL06
Pilot 단계 시작품
성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려한, 파일로트 규모의 시작품 제작 및 평가
- 시작품 성능평가
TRL05
시제품 제작/
성능평가
- 개발한 부품/시스템의 시작품(Prototype) 제작 및 성능 평가
- 경제성(생산성)을 고려하지 않고, 우수한 시작품을 1개~수개 미만으로 개발
TRL04
연구실 규모의
부품/시스템 성능평가
- 연구실 규모의 부품/시스템 성능 평가가 완료된 단계
- 실용화를 위한 핵심요소기술 확보
TRL03
연구실 규모의
성능 검증
- 연구실/실험실 규모의 환경에서 기본 성능이 검증될 수 있는 단계
- 개발하려는 시스템/부품의 기본 설계도면을 확보하는 단계
- 모델링/설계기술 확보
TRL02
실용 목적의 아이디어/
특허 등 개념 정립
- 실용 목적의 아이디어, 특허 등 개념 정립
TRL01
기초 이론/
실험
- 연구과제 탐색 및 기회 발굴 단계

기술개요: ○ 복수의 주행 제어 기법이 이동로봇에 등록된 상태에서 다양한 환경에 적합한 주행 제어 기법이 선택되어 이동 로봇이 주행 환경에 적응 할 수 있는 GSPN을 이용한 이동 로봇

- 유리벽으로 둘러싸인 환경에서 이동 로봇의 국소 위치 추정 성능을 향상시킬 수 있는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가 함

- GNSS 센서를 이용하는 자율 주행 차량의 자율 주행 등에 이용되는 GNSS 센서의 위치 측정에서 발생하는 불확실성을 정확히 측정하여 자율 주행 차량의 정확한 위치 추정에 반영 함

특/장점: ○ 정적인 환경과 다이나믹한 환경에 적합한 주행 제어 기법이 선택되어 이동 로봇이 주행할 수 있도록 하여 다양한 주행 환경에 적응하면서도 주행 성능을 향상 함

○ 유리벽 외에 유리벽과 같은 빛의 투과성을 갖는 물체, 개방 및 폐쇄되는 도어, 알려지지 않은 장애물이 존재하는 환경에서도 강인한 위치 추정을 보장할 수 있는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가 함